Существовали ли когда-либо кентавры в Восточных Королевствах?

Нет.

Кентавры не жили и не путешествовали в Восточных Королевствах никогда. Единственное упоминание о присутствии кентавров в Восточных Королевствах — секретная миссия в Warcraft 3: Frozen Throne из кампании эльфов крови, где кентавры пристутствуют в штурмовых войсках маршала Отмара Гаритоса и пытаются сорвать отправку эльфов крови и наг в Запределье через портал.